to go for a walk, to take a walk; to go out, to stroll
A garota se foi e Beck saiu para passear o cachorro.
The girl left, and Beck went out to walk the dog.
— Não Conte a Ninguém (2006)
Estamos aqui para trabalhar, não para passear.
We are here to work, not to sightsee.
— Conflito das Águas (2011)
Se vovó estivesse aqui, diria"vá passear".
If Grandma were here, she’d say, “Go take a walk.”
— Asas do Desejo (1987)
Eu vou passear em Boston e ver as atrações sozinho.
I’m going to explore Boston and see the sights by myself.
She likes to go for walks with me.