accompanied home, escorted back
Quand ils l'ont raccompagnée, elle était très bien.
When they saw her off, she was fine.
C'est mon patron qui m'a raccompagnée.
It was my boss who drove me home.
— Les Quatre Cents Coups (1959)
Merci de m'avoir raccompagnée, mais il faut qu'on arrête de faire ça.
Thanks for walking me home, but we need to stop doing this.
— The Big Sick (2017)
Laisse-moi venir te chercher quand Benson t'aura raccompagnée.
Let me come pick you up once Benson has taken you home.
— Picnic (1955)
Il m'a raccompagnée chez moi en voiture.
He drove me home.
Merci de m'avoir raccompagnée.
Thank you for walking me home.