やりたいことを

what one wants to do

→ 遣る
phrase Uncommon #12,115
what one wants to do やりたいこと means “things one wants to do,” and を marks it as the object of the following verb. The subject is understood from context.
JA: やりたいことを自由に選んでください。
EN: Please freely choose what you want to do.

ご自分のやりたいことをやってください

Please do what you want to do.

やりたいことをやりな

Do what you want to do.

彼女はいつも子供たちにやりたいことをやらせている

She always lets her children do what they want.

彼はやりたいことを通す人だ

He’s the kind of person who gets his way.

トムは自分のやりたいことをする勇気がなかった

Tom didn't have the courage to do what he wanted to do.

やりたいことを全部する時間がないのです

I don’t have time to do everything I want to do.

自由はたいていやりたいことを何でもやること同一視される

Freedom is often equated with doing whatever you want.