you have to stop
Tienes que parar el coche en el momento en que se encienda la luz roja.
You have to stop the car the moment the red light comes on.
Tienes que parar si el semáforo está en rojo.
You have to stop if the traffic light is red.
Tienes que parar de hacer eso.
You have to stop doing that.
Tienes que parar de quejarte todo el rato por cosas que no pueden cambiarse.
You have to stop complaining all the time about things that can't be changed.