eavesdrop on, listen in on
Zwei, die an der Tür stehen und einen belauschen.
Two people standing by the door, listening in on you.
— Die Besucher (1993)
Ich wollte eure Unterhaltung nicht belauschen.
I didn’t mean to eavesdrop on your conversation.
Ich wollte Ihre Unterhaltung nicht belauschen.
I didn't mean to eavesdrop on your conversation.
Ich wollte euch nicht belauschen, aber ich habe zufällig mitgehört.
I didn’t mean to eavesdrop on you, but I happened to overhear you.