to scrub, to rub
Você pode esfregar minhas costas?
Can you rub my back?
Se não esfregar você vai ficar fedendo.
If you don’t scrub, you’re going to stink.
— Des vents contraires (2011)
Você deveria tentar não esfregar suas picadas de insetos.
You should try not to rub your insect bites.
Tom pediu a Mary para esfregar o banheiro.
Tom asked Mary to scrub the toilet.