with ... leaning on or resting on
お年寄りが杖をついて歩いていた。
An elderly person was walking with a cane.
彼は私に手をついて謝った。
He apologized to me on his hands and knees.
多襄丸は女の前に両手をついて謝っていた
Tajomaru was on his hands and knees, apologizing to the woman.
— 羅生門 (1950)
テーブルにひじをついてはいけません。
Don't put your elbows on the table.
彼は悪天候をついて来た。
He came despite the bad weather.