accompanied back, walked or escorted (someone) home
"J'ai raccompagné Mlle Okudera, grâce à mon charme féminin !"
I walked Miss Okudera home, thanks to my feminine charm!
— Your Name. (2016)
George m'a raccompagné chez moi.
George walked me home.
Il m'a raccompagné chez moi en voiture.
He drove me home.