on/onto the stage
彼は舞台に立った。
He took the stage.
舞台には有名な音楽家がいますか。
Is there a famous musician on the stage?
虞姫が舞台に登場しました
Consort Yu appeared on stage.
— さらば、わが愛／覇王別姫 (1993)
でも私は新人で舞台に立った事がないの
But I'm new and have never performed on stage.
— ラスト、コーション (2007)