if you wish
お望みならいってもいいですよ。
You can go if you want.
お望みなら喜んでお手伝いしましょう。
I’d be happy to help if you’d like.
もしお望みなら喜んでお子さんの面倒を見ますよ。
If you’d like, I’d be happy to look after your child.
あるいは、お望みなら『サー』でも
Or “Sir,” if you prefer.