will help, shall help; let's help
手伝いましょう。
Let me help you.
皿を洗うのを手伝いましょう。
Let's help wash the dishes.
喜んで彼を手伝いましょう。
I'd be happy to help him.
大いに喜んで手伝いましょう。
I'd be more than happy to help.
君が忙しいなら僕が手伝いましょう。
If you're busy, I'll help you.