I told them to
Я велел им пойти.
I told them to go.
Я велел им меня подождать.
I told them to wait for me.
Я велел им поехать.
Я велел им идти домой.
I told them to go home.
Я велел им это сделать.
I told them to do it.
Я велел им остановиться.
I told them to stop.