took off, pulled off, stole
Он стянул носки.
He pulled off his socks.
Ты стянул это?
Did you steal this?
— Никто не узнает (2004)
Я стянул у Тома карандаш.
I swiped a pencil from Tom.
Стянул твой колпак!
Stole your cap!
— Рататуй (2007)