Please let me help.
皿洗いを手伝わせて下さい。
Please let me help with the dishes.
私に仕事を手伝わせて下さい。
Please let me help you with your work.
せめてテーブルを運ぶのぐらい手伝わせて下さい。
At least let me help carry the table.
もし必要ならば手伝わせて下さい。
If you need help, please let me help you.